用FET1052-C控制永磁同步交流伺服电机的方案分析

运动控制、精密控制是目前众多行业设备的新增需求,为了使这些设备能以最佳的性能去工作,采用改良的新型马达控制技术是关键所在。能效的提高是趋势所向,新技术同时还能带来更多的优势,如实现更加平稳的工作,大幅度降低噪声水平。众多制造商正在应对这些挑战,马达市场正在被更加高效的方案替代,如直流无刷(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)。


近年来,采用全数字控制方法,以永磁交流电机为控制对象的全数字交流伺服系统,正在逐渐取代以直流电机为控制对象的直流伺服系统和采用模拟控制技术的模拟式交流伺服系统。全数字交流伺服系统采用矢量控制方法,可实现优良的控制品质。

利用NXP最新发布的i.MXRT1052高性能处理器,可实现对交流电机运行的位置、速度和电机电枢电流的高精度控制,该产品完美融合了低功耗应用处理器和高性能微控制器的优势。i.MXRT系列是业界首款跨界处理器,以实惠的价格提供超高性能Arm® Cortex®-M内核、实时功能和MCU可用性。

i.MXRT1052高性能处理器


一、飞凌FET1052-C特点


1、 i.MXRT1052特点


运行更快,响应更快

■ 采用Cortex-M7架构,主频528MHz,CoreMark 3020 /1284 DMIPS;

■ 512KB紧耦合内存,中断延迟低至20ns;

■ 行业最低的动态功耗,带集成DC-DC转换器。

i.MXRT1052特点



扩展更强,接口更多

■  核心板引出多达124个GPIO,原生支持LCD、Camera、USB、UART、CAN、Ethernet、PWM等功能接口。

iMXRT1052接口资源



数据加密,工业品质

■  高可靠性引导(HAB),带实时QSPIFlash解密,128位AES加密和真随机数生成器,板卡设计充分考虑信号完整性,保证最佳的电气性能,-40-85℃温度标准保证在严酷环境中稳定运行。

RT1052工业品质

二、飞凌FET1052-C方案展示


方案整体框图

RT1052控制器



■ RS232通讯接口电路用于PC机与FET1052-C核心板通讯的电平转换;

■ 速度模拟控制输入接口电路用于速度控制信号,以模拟的方式输入;

■ LCD显示电路用于LCD显示速度、人机交互等信息;

■ 光电码盘接口电路用于光电码盘与i.MXRT1052的连接;

■ 电流检测电路用于U和V相电流的检测;

■ 驱动、隔离电路用于隔离驱动逆变电路。


电流检测电路

i.MXRT1052支持两个高精度AD转换控制器,每个控制器支持16个通道。

高达12bit分辨率的线性逐次逼近算法,1MS/S的采样速率,支持中断与轮训方式采样,可实现对电机的三相电压采样,无需进行相位补偿。但由于是单极性,所以对交流采样时要加提升电路,使交流信号电压范围在0V~3.3V之间。本方案中使用了3路A/D转换输入,分别为2路电流检测和1路模拟信号输入采样。电流检测就是把交流电机的两相定子电流转换成相应的二进制代码,以方便处理。因为本系统是三相平衡系统IA+IB+IC=0,因此只要检测其中两路电流,就可以得到三相电流。由于霍尔元件输出的是弱电流信号,因此,应将该电流信号转换成电压信号,然后经过滤波加法处理,由于霍尔电流传感器的输出的是有正负方向的电流信号,而i.MXRT1052片内A/D转换器为单极性输入为0~3.3V的电压信号,因此要有电压偏移电路。



光电码盘接口电路

i.MXRT1052支持四路正交解码器(ENC),利用来自位置/速度传感器的5个输入信号(PHASEA,PHASEB,INDEX,TRIGGER和HOME),正交解码器模块对轴位置,转数和速度进行解码,正交编码脉冲电路可用于连接光电编码器,以获得旋转机械的位置和速率等信息。

i.MXRT1052支持四路正交解码器



驱动隔离电路

可使用由IR公司所生产的IR2132来驱动G4PH50UD-E(IGBT),构建成三相逆变器。因为i.MXRT1052所产生的PWM波形频率比较高,用一般的低速光耦会使得驱动电路的开关时间变长,在低速,小负载时会严重影响到电机的低速性能,所以可选用高速光耦,有效提高逆变器的快速性。

i.MXRT1052最高支持32路PWM输出,包含PWM子模块,每个子模块都设计为控制单个半桥功率级。提供故障通道支持。该PWM模块可以产生各种开关模式,包括高度的复杂的波形。支持控制所有已知的电机类型,也是控制不同开关模式电源(SMPS)拓扑的理想选择。



RS232通讯、显示电路

i.MXRT1052最高支持8路UART、2路CAN接口,方便扩展其他功能应用;支持8/16/24位LCD接口,支持最大1366×768分辨率,支持4.3、7寸电阻触摸,支持8/16-bitMPU/8080接口。支持2D图形加速引擎,支持emWIN图形界面;飞凌嵌入式OK1052-C开发板支持裸机、FreeRTOS、ucLinux操作系统开发,方便客户不同场合的产品应用。

MCU模式支持Keil、IAR、ARM-GCC等编译器,同时还支持Amazon FreeRTOS、SDK、ARM mbed以及软件库、在线工具和相应支持的全球ARM生态系统来实现快速原型制作和开发。 MPU模式依然采用工程师最为熟悉的Ubuntu+GCC开发方式。


三、FET1052-C核心板分为两种配置

RT1052核心板分为两种配置

本次方案充分展示了FET1052-C在电机控制方面突出的性能优势以及接口丰富程度,两个PMSM电机控制方案可以参考发布在NXP官网的应用笔记AN12200(Dual  FOC  Servo  Motor  Control  on  i.MXRT)。